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- 傳感器在焊接機器人中的應(yīng)用
- 來源:賽斯維傳感器網(wǎng) 發(fā)表于 2014/5/12
目前,焊接機器人已廣泛應(yīng)用在汽車制造業(yè),汽車底盤、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接工作中,尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。應(yīng)用點焊機器人這種技術(shù)可以提高焊接質(zhì)量,因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業(yè)。在短距離內(nèi)的運動時間也大為縮短。國內(nèi)汽車廠家在生產(chǎn)后橋、副車架、搖臂、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件,主要構(gòu)件采用沖壓焊接,板厚平均為1.5~4mm,焊接主要以搭接、角接接頭形式為主,焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高,其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車的安全性能。應(yīng)用機器人焊接后,大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量,并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低勞動強度,改善了勞動環(huán)境。
焊接機器人工作圖
焊接機器人主要包括機器人本體和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備,以弧焊及點焊為例,則由焊接電源,(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng),如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。
目前,國際機器人界都在加大科研力度,進(jìn)行機器人共性技術(shù)的研究。從機器人技術(shù)發(fā)展趨勢看,焊接機器人和其它工業(yè)機器人一樣,不斷向智能化和多樣化方向發(fā)展。具體而言,對于焊機器人所用傳感器的發(fā)展趨勢而言,主要表現(xiàn)在:
焊接機器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器等傳感器外,裝配、焊接機器人還應(yīng)用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器,并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等,大大提高了機器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應(yīng)性。
遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制。為進(jìn)一步提高機器人的智能和適應(yīng)性,除了解決傳感系統(tǒng)的實用化問題外,多種傳感器的使用是其問題解決的關(guān)鍵。其研究熱點在于有效可行的多傳感器融合算法,特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。
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