一般定義載體的右、前、上三個(gè)方向構(gòu)成右手系，繞向前的軸旋轉(zhuǎn)就是橫滾角，繞向右的軸旋轉(zhuǎn)就是俯仰角，繞向上的軸旋轉(zhuǎn)就是航向角。

　　俯仰角：機(jī)體坐標(biāo)系X軸與水平面的夾角。當(dāng)X軸的正半軸位于過(guò)坐標(biāo)原點(diǎn)的水平面之上時(shí)，俯仰角為正，按習(xí)慣，俯仰角θ的范圍為：-π/2≤θ≤π/2。

　　加速度計(jì)用于測(cè)量加速度。借助一個(gè)三軸加速度計(jì)可以測(cè)得一個(gè)固定平臺(tái)相對(duì)地球表面的運(yùn)動(dòng)方向，但是一旦平臺(tái)運(yùn)動(dòng)起來(lái)，情況就會(huì)變得復(fù)雜的多。如果平臺(tái)做自由落體，加速度計(jì)測(cè)得的加速度值為零。如果平臺(tái)朝某個(gè)方向做加速度運(yùn)動(dòng)，各個(gè)軸向加速度值會(huì)含有重力產(chǎn)生的加速度值，使得無(wú)法獲得真正的加速度值。例如，安裝在60度橫滾角飛機(jī)上的三軸加速度計(jì)會(huì)測(cè)得2G的垂直加速度值，而事實(shí)上飛機(jī)相對(duì)地區(qū)表面是60度的傾角。因此，單獨(dú)使用加速度計(jì)無(wú)法使飛機(jī)保持一個(gè)固定的航向。

　　陀螺儀測(cè)量機(jī)體圍繞某個(gè)軸向的旋轉(zhuǎn)角速率值。使用陀螺儀測(cè)量飛機(jī)機(jī)體軸向的旋轉(zhuǎn)角速率時(shí)，如果飛機(jī)在旋轉(zhuǎn)，測(cè)得的值為非零值，飛機(jī)不旋轉(zhuǎn)時(shí)，測(cè)量的值為零。因此，在60度橫滾角的飛機(jī)上的陀螺儀測(cè)得的橫滾角速率值為零，同樣在飛機(jī)做水平直線飛行時(shí)，角速率值為零�？梢酝ㄟ^(guò)角速率值的時(shí)間積分來(lái)估計(jì)當(dāng)前的橫滾角度，前提是沒(méi)有誤差的累積。陀螺儀測(cè)量的值會(huì)隨時(shí)間漂移，經(jīng)過(guò)幾分鐘甚至幾秒鐘定會(huì)累積出額外的誤差來(lái)，而最終會(huì)導(dǎo)致對(duì)飛機(jī)當(dāng)前相對(duì)水平面橫滾角度完全錯(cuò)誤的認(rèn)知。因此，單獨(dú)使用陀螺儀也無(wú)法保持飛機(jī)的特定航向。

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