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無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)研究
來(lái)源:賽斯維傳感器網(wǎng) 發(fā)表于 2011/5/5

  具有感知能力、計(jì)算能力和通信能力的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSN, wireless sensor networks)綜合了傳感器技術(shù)、嵌人式計(jì)算技術(shù)、分布式信息處理技術(shù)和通信技術(shù),能夠協(xié)作地實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、感知和采集網(wǎng)絡(luò)分布區(qū)域內(nèi)的各種環(huán)境或監(jiān)測(cè)對(duì)象的信息,并對(duì)這些信息進(jìn)行處理,獲得詳盡而準(zhǔn)確的信息,傳送到需要這些信息的用戶。

  由于WSN的巨大應(yīng)用價(jià)值,它已經(jīng)引起了世界許多國(guó)家的軍事部門、工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注,被廣泛地應(yīng)用于軍事,工業(yè)過(guò)程控制、國(guó)家安全、環(huán)境監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域。

  美國(guó)國(guó)防部和各軍事部門都對(duì)WSN給予了高度重視,在C4ISR的基礎(chǔ)上提出了C4KISR計(jì)劃,強(qiáng)調(diào)戰(zhàn)場(chǎng)情報(bào)的感知能力、信息的綜合能力和信息的利用能力,把WSN作為一個(gè)重要研究領(lǐng)域,設(shè)立了一系列的,軍事傳感器網(wǎng)絡(luò)研究項(xiàng)目,如美國(guó)陸軍2001年提出了“靈巧傳感器網(wǎng)絡(luò)通信”計(jì)劃,已被批準(zhǔn)為2001財(cái)政年度的一項(xiàng)科學(xué)技術(shù)研究計(jì)劃,并在2001~2005財(cái)政年度期間實(shí)施;美國(guó)海軍最近開(kāi)展的網(wǎng)狀傳感器系統(tǒng)(CEC,cooperative engagement capability),即使是今天最先進(jìn)的反艦巡航導(dǎo)彈也會(huì)被實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)到并被擊中。在民用領(lǐng)域,2002年,Intel公司發(fā)布了“基于WSN的新型計(jì)算發(fā)展規(guī)劃”。Intel將致力于WSN在預(yù)防醫(yī)學(xué)、環(huán)境監(jiān)測(cè)、森林滅火乃至海底板塊調(diào)查、行星探查等領(lǐng)域的應(yīng)用。

  美國(guó)自然科學(xué)基金委員會(huì)(NSF)2003年制定了WSN的研究計(jì)劃,投資3400萬(wàn)美元,支持相關(guān)基礎(chǔ)理論的研究。在NSF的推動(dòng)下,美國(guó)的加州大學(xué)伯克利分校、麻省理工學(xué)院、洛克維爾研究中心、加州大學(xué)洛杉磯分校等機(jī)構(gòu)開(kāi)始了WSN的基礎(chǔ)理論和關(guān)鍵技術(shù)的研究。英國(guó)、日本、意大利等國(guó)家的一些大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)也紛紛開(kāi)展了該領(lǐng)域的研究工作。學(xué)術(shù)界的研究主要集中在傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和通信協(xié)議的研究上,也開(kāi)展了一些感知數(shù)據(jù)查詢處理技術(shù)的研究,取得了一些初步研究結(jié)果。

  國(guó)內(nèi)研究機(jī)構(gòu)如中科院、清華大學(xué)、國(guó)防科技大學(xué)、電子科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)以及浙江大學(xué)等學(xué)術(shù)團(tuán)體對(duì)WSN進(jìn)行了跟蹤研究。中國(guó)下一代互聯(lián)網(wǎng)示范工程(CNGI)2006年研究開(kāi)發(fā)、產(chǎn)業(yè)化及應(yīng)用試驗(yàn)項(xiàng)目中就包含了無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的研究項(xiàng)目。

  毋庸置疑,跟蹤國(guó)外WSN技術(shù)的發(fā)展,并做出開(kāi)創(chuàng)性的研究工作,對(duì)我國(guó)國(guó)防現(xiàn)代化的發(fā)展具有重要的意義。

  1 WSN的定義和特點(diǎn)

  無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)Tiny0S141的研制者,Jason Hill博士把WSN定義為:

  Sensing+CPU+Radio=Thousands of potential application

  哈爾濱工業(yè)大學(xué)的李建中教授將WSN定義為:WSN是由一組傳感器節(jié)點(diǎn)以自組織的方式構(gòu)成的有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò),其目的是協(xié)作地感知、采集和處理網(wǎng)絡(luò)覆蓋的地理區(qū)域中感知對(duì)象的信息,并發(fā)布給觀察者。如圖1所示,從硬件上看,WSN節(jié)點(diǎn)主要由數(shù)據(jù)采集單元、數(shù)據(jù)處理單元、無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)單元以及小型電池單元組成,通常尺寸很小,具有低成本、低功耗、多功能等特點(diǎn);從軟件上看,它借助于節(jié)點(diǎn)中內(nèi)置傳感器有效探測(cè)所處區(qū)域的溫度、濕度、光強(qiáng)度、壓力等環(huán)境參數(shù)以及待測(cè)對(duì)象的電壓、電流等物理參數(shù),并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將探測(cè)信息傳送到數(shù)據(jù)匯聚中心進(jìn)行處理、分析和轉(zhuǎn)發(fā)。


  WSN與傳統(tǒng)傳感器和測(cè)控系統(tǒng)相比具有明顯的優(yōu)勢(shì)。它采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)或點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的無(wú)線連接,大大減少了電纜成本,在傳感器節(jié)點(diǎn)端即合并了模擬信號(hào)/數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換、數(shù)字信號(hào)處理和網(wǎng)絡(luò)通信功能,節(jié)點(diǎn)具有自檢功能,系統(tǒng)性能與可靠性明顯提升而成本明顯縮減。

  WSN具有以下特點(diǎn):

 、儆布Y源有限。WSN節(jié)點(diǎn)采用嵌入式處理器和存儲(chǔ)器,計(jì)算能力和存儲(chǔ)能力十分有限。所以,需要解決如何在有限計(jì)算能力的條件下進(jìn)行協(xié)作分布式信息處理的難題。

 、陔娫慈萘坑邢。WSN節(jié)點(diǎn)通過(guò)自身攜帶的電他來(lái)提供電源,當(dāng)電池的能量耗盡,往往被廢棄,甚至造成網(wǎng)絡(luò)的中斷。所以,任何WSN技術(shù)和協(xié)議的研究都要以節(jié)能為前提。

  ③無(wú)中心。WSN沒(méi)有嚴(yán)格的控制中心,所有節(jié)點(diǎn)地位平等,是一個(gè)對(duì)等式網(wǎng)絡(luò)。節(jié)點(diǎn)可以隨時(shí)加入或離開(kāi)網(wǎng)絡(luò),任何節(jié)點(diǎn)的故障不會(huì)影響整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行,具有很強(qiáng)的抗毀性。

 、茏越M織。網(wǎng)絡(luò)的布設(shè)和展開(kāi)無(wú)需依賴于任何預(yù)設(shè)的網(wǎng)絡(luò)設(shè)施,節(jié)點(diǎn)通過(guò)分層協(xié)議和分布式算法協(xié)調(diào)各自的行為,節(jié)點(diǎn)開(kāi)機(jī)后就可以快速、自動(dòng)地組成一個(gè)獨(dú)立的網(wǎng)絡(luò)。

  ⑤多跳(Multi-hop)路由。WSN節(jié)點(diǎn)通信能力有限,覆蓋范圍只有幾十到幾百米,節(jié)點(diǎn)只能與它的鄰居直接通信。如果希望與其射頻覆蓋范圍之外的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信,則需要通過(guò)中間節(jié)點(diǎn)進(jìn)行路由。WSN中的多跳路由是由普通網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)完成的。

 、迍(dòng)態(tài)拓?fù)洹SN是一個(gè)動(dòng)態(tài)的網(wǎng)絡(luò),節(jié)點(diǎn)可以隨處移動(dòng);一個(gè)節(jié)點(diǎn)可能會(huì)因?yàn)殡姵啬芰亢谋M或其他故障,退出網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行;也可能由于工作的需要而被添加到網(wǎng)絡(luò)中。這些都會(huì)使網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)隨時(shí)發(fā)生變化,因此網(wǎng)絡(luò)應(yīng)該具有動(dòng)態(tài)拓?fù)浣M織功能。

 、吖(jié)點(diǎn)數(shù)量眾多,分布密集。WSN節(jié)點(diǎn)數(shù)量大、分布范圍廣,難于維護(hù)甚至不可維護(hù)。所以,需要解決如何提高傳感器網(wǎng)絡(luò)的軟、硬件健壯性和容錯(cuò)性。

  2 風(fēng)洞測(cè)控WSN的主要關(guān)鍵技術(shù)

  針對(duì)WSN的特點(diǎn)和在風(fēng)洞測(cè)控中應(yīng)用需求,WSN研究領(lǐng)域還有很多具有開(kāi)創(chuàng)性和挑戰(zhàn)性的難題需要解決,主要包括以下的研究?jī)?nèi)容。

  2.1 WSN節(jié)能技術(shù)

  能源是WSN最重要的資源,如何有效地節(jié)約能源是WSN必須考慮的關(guān)鍵技術(shù)。WSN節(jié)點(diǎn)工作時(shí)按功率消耗由小到大的順序有4種模式:睡眠模式(sleep)、空閑模式(idle)、接收模式(receive)以及發(fā)送模式(transmit),有效地進(jìn)入睡眠模式與空閑模式以及減少數(shù)據(jù)的發(fā)送量將大大地節(jié)約能源。采用合理的路由算法與信道接入方式也是節(jié)能的關(guān)鍵。

  2.2 WSN節(jié)點(diǎn)微型化技術(shù)

  WSN節(jié)點(diǎn)微型化技術(shù)在現(xiàn)階段還集中在硬件電路的設(shè)計(jì)上,通過(guò)采用體積小、功耗低的芯片與器件和采用模塊化的設(shè)計(jì)與分層布線的方法會(huì)使體積盡量減小,然而隨著MEMS(微電子機(jī)械系統(tǒng))技術(shù)的日趨成熟,在不久的將來(lái),WSN節(jié)點(diǎn)體積將會(huì)越來(lái)越小。

  2.3 WSN組網(wǎng)技術(shù)

  WSN其本質(zhì)是基于Ad hoc技術(shù)的自組織網(wǎng)絡(luò),在WSN的布設(shè)區(qū)域(比如野外的高壓儲(chǔ)氣罐群)沒(méi)有網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施,必須通過(guò)WSN節(jié)點(diǎn)的自組織來(lái)形成一個(gè)無(wú)線的傳輸網(wǎng)絡(luò)環(huán)境,并通過(guò)相關(guān)數(shù)據(jù)的匯聚和融合,從而把相應(yīng)的測(cè)試對(duì)象的參數(shù)傳遞到監(jiān)控中心。傳統(tǒng)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的首要目標(biāo)是提供高的服務(wù)質(zhì)量和高效利用網(wǎng)絡(luò)帶寬,其次才考慮節(jié)約能量,而WSN的首要目標(biāo)是高效使用能量,延長(zhǎng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的生存期。因此,已有網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議不能用于WSN。所以,必須設(shè)計(jì)和研究新的面向數(shù)據(jù)的低功耗、自組織的信息傳輸路徑的建立機(jī)制和網(wǎng)絡(luò)管理方案,并且滿足如下的技術(shù)要求:

 、俑咝裕汗(jié)點(diǎn)采集的數(shù)據(jù)要經(jīng)過(guò)Multi-hop才能到達(dá)Sink節(jié)點(diǎn)進(jìn)行匯聚,所以,要求網(wǎng)絡(luò)路由/組網(wǎng)協(xié)議必須是高效的,簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn),與數(shù)據(jù)融合技術(shù)相結(jié)合,減少傳輸和計(jì)算開(kāi)銷,使用盡量少的能量,以滿足WSN的能量約束和時(shí)間約束。

 、隰敯粜裕篧SN在實(shí)驗(yàn)流體力學(xué)中應(yīng)用時(shí),必須適應(yīng)野外環(huán)境中WSN節(jié)點(diǎn)容易失效以及風(fēng)洞環(huán)境中由于電磁干擾等因素造成無(wú)線信道不穩(wěn)定性的特點(diǎn),建立穩(wěn)健、冗余的路由通道,避免因個(gè)別節(jié)點(diǎn)的失效或無(wú)線信道的突然中斷,而造成感知盲區(qū)。

 、蹟U(kuò)展性:WSN節(jié)點(diǎn)的數(shù)目經(jīng)常變化,可以是幾百甚至幾千,路由/組網(wǎng)協(xié)議和傳感器網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)必須能夠適應(yīng)WSN拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化的特點(diǎn)。

 、苁諗啃裕杭碬SN路由/組網(wǎng)和網(wǎng)絡(luò)管理方案既要能覆蓋所有的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn),同時(shí)要能迅速形成全網(wǎng)的穩(wěn)定的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

  2.4 WSN數(shù)據(jù)匯聚技術(shù)

  在WSN的風(fēng)洞測(cè)控應(yīng)用環(huán)境中,WSN節(jié)點(diǎn)需要采集溫度、濕度、光、壓力等多種環(huán)境參數(shù),單個(gè)節(jié)點(diǎn)往往不能完成對(duì)環(huán)境目標(biāo)的側(cè)量和識(shí)別,單一傳感器獲得的僅是風(fēng)洞環(huán)境特征的局部、片面的信息,它的信息量是非常有限的。而且每個(gè)WSN節(jié)點(diǎn)還受到自身品質(zhì)、性能及風(fēng)洞噪聲的影響,采集到的信息往往是不完善的,帶有較大的不確定性,甚至是錯(cuò)誤的。這就需要研究和開(kāi)發(fā)一定的算法,使具有一定屬性的多個(gè)WSN節(jié)點(diǎn)采用通過(guò)交換信息,對(duì)所獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行了加工、匯總和過(guò)濾,以事件的形式得到最終結(jié)果,這就是WSN數(shù)據(jù)的匯聚。多傳感器數(shù)據(jù)融合是一個(gè)多學(xué)科交叉的新技術(shù),對(duì)信息融合方法的基本要求是具有魯棒性和并行處理能力。一般情況下,基于非線性的數(shù)學(xué)方法,如果它具有容錯(cuò)性、自適應(yīng)性、聯(lián)想記憶和并行處理能力,則都可以用來(lái)作為融合方法,目前常用的數(shù)據(jù)融合方法基本上可概括為隨機(jī)和人工智能兩大類,隨機(jī)類方法有加權(quán)平均法、卡爾曼濾波法、多貝葉斯估計(jì)法、D-S證據(jù)推理等;而人工智能類則有模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等。

  3 WSN在風(fēng)洞測(cè)控中的應(yīng)用

  在風(fēng)洞測(cè)控這個(gè)特定的場(chǎng)景下,需要對(duì)、一些關(guān)鍵部件和設(shè)備的技術(shù)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)與跟蹤,以監(jiān)控設(shè)備的運(yùn)行情況,合理調(diào)度設(shè)備運(yùn)行,預(yù)報(bào)關(guān)鍵部件的失效概率,制定關(guān)鍵部件的維護(hù)或更換計(jì)劃,并避免出現(xiàn)大的系統(tǒng)故障或風(fēng)洞長(zhǎng)期的停轉(zhuǎn),降低工作強(qiáng)度和人為誤差發(fā)生概率,提高風(fēng)洞試驗(yàn)效率,保障風(fēng)洞安全運(yùn)行。在不便于安裝有線傳感器的情況下,均可考慮無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)。WSN的具體應(yīng)用需求包括:

 、傩D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的監(jiān)測(cè):包括軸流風(fēng)扇、攻角機(jī)構(gòu)、滾珠絲桿等旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)振動(dòng)特性的監(jiān)測(cè)與跟蹤,以及模型姿態(tài)檢測(cè)與跟蹤等。

 、跉庠聪到y(tǒng)監(jiān)測(cè):包括監(jiān)測(cè)位于野外的高/中壓儲(chǔ)氣罐群、高/中壓壓縮機(jī)組、吸附干燥站、冷卻循環(huán)水系統(tǒng)等,具體監(jiān)測(cè)溫度、壓力、有毒氣體濃度等參數(shù)。

 、埏L(fēng)洞運(yùn)行監(jiān)測(cè):對(duì)風(fēng)洞運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè),包括試驗(yàn)時(shí)的壓力狀態(tài)、引射器的位置狀態(tài)、試驗(yàn)段的溫度狀態(tài)、風(fēng)洞安全聯(lián)鎖狀態(tài)等,具體監(jiān)測(cè)溫度、壓力、位置、電流、電壓等物理參數(shù)。

 、芷渌麤](méi)有基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)設(shè)施,而有線傳感器系統(tǒng)安裝又不方便或不安全的應(yīng)用環(huán)境。

  3.1 WSN應(yīng)用系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)

  根據(jù)風(fēng)洞測(cè)控的布設(shè)區(qū)域結(jié)構(gòu)復(fù)雜、待測(cè)參數(shù)數(shù)量多、范圍廣等實(shí)際需求,采用分層的WSN網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),如圖2所示。


  在圖2所示的分層WSN中,具有某種關(guān)聯(lián)的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)組成簇(cluster)。在一個(gè)簇內(nèi),通常有一個(gè)按一定規(guī)則選舉產(chǎn)生的、被稱為簇首(也稱為匯點(diǎn)Sink)的節(jié)點(diǎn)。普通節(jié)點(diǎn)將采集并壓縮的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)傳到Sink節(jié)點(diǎn);然后由Sink節(jié)點(diǎn)和網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)(Gateway)通過(guò)多跳中繼(Multi-hop)方式完成多個(gè)WSN節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)的匯集并傳發(fā);最后在監(jiān)控服務(wù)器(Control Center)將整個(gè)監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行集中處理。

  3.2 WSN系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

  WSN的性能很大程度上依賴于WSN節(jié)點(diǎn)的特性。圖3顯示的是一種商業(yè)化的WSN節(jié)點(diǎn)o Mica2dot節(jié)點(diǎn)采用4 MHz的Atmel ATmega 128L微處理器,具有868/916 MHz多通道射頻收發(fā)器,512 KB的片上存儲(chǔ),并集成多種傳感器,直徑僅為25mm;赥inyOS操作系統(tǒng)來(lái)完成節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理和通信。


  TinyOS作為一個(gè)面向WSN應(yīng)用的操作系統(tǒng),能夠利用有限的資源來(lái)進(jìn)行高效率、低能耗的并行操作,程序核心很小,能夠有效地運(yùn)行在WSN上并執(zhí)行相應(yīng)的管理工作,自動(dòng)發(fā)現(xiàn)和組成網(wǎng)絡(luò),提供可重用的組件,并幾能提供簡(jiǎn)單的調(diào)度機(jī)制。

  TinyOS定義一系列非常簡(jiǎn)單的組件(component)模型,具有高度的模塊化特征。每個(gè)組件都完成一個(gè)特定的任務(wù),整個(gè)操作系統(tǒng)基本上就是由一系列的組件模型組成。當(dāng)系統(tǒng)要完成某個(gè)任務(wù)時(shí),就會(huì)調(diào)用事件調(diào)度器,事件調(diào)度器再有順序地調(diào)用各種組件,從而高效、有序地完成各種功能。工作在該操作系統(tǒng)上的應(yīng)用程序基于事件(event)驅(qū)動(dòng)模式,采用事件觸發(fā)去喚醒傳感器工作。TinyOS采用類似C的結(jié)構(gòu)化編程語(yǔ)言NESC編寫(xiě)應(yīng)用程序。

  3.3 初步結(jié)果分析

  在1.2mx1.2m風(fēng)洞進(jìn)行了WSN風(fēng)洞監(jiān)測(cè)應(yīng)用的初步嘗試,實(shí)現(xiàn)了WSN的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)管理(見(jiàn)圖4),并開(kāi)發(fā)研制了1.2mx1.2m風(fēng)洞WSN無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)測(cè)量系統(tǒng)(見(jiàn)圖5),實(shí)現(xiàn)了對(duì)風(fēng)洞試驗(yàn)段內(nèi)溫度的測(cè)量。


 


  圖4中,節(jié)點(diǎn)0作為基站,節(jié)點(diǎn)1、節(jié)點(diǎn)2為測(cè)量節(jié)點(diǎn)分別部署在風(fēng)洞試驗(yàn)段和超擴(kuò)段。節(jié)點(diǎn)1、節(jié)點(diǎn)2上的采集系統(tǒng)完成本地溫度參數(shù)的采集,節(jié)點(diǎn)3為中繼節(jié)點(diǎn),節(jié)點(diǎn)1、節(jié)點(diǎn)2的溫度測(cè)量數(shù)據(jù)按照多跳路由(Multi-hop routing)的方式,經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)3的中繼,最終匯集到節(jié)點(diǎn)0,并由基站完成測(cè)量數(shù)據(jù)的匯聚融合和結(jié)果顯示。從圖5中可以觀察到在1.2m×1.2 m風(fēng)洞試驗(yàn)過(guò)程中風(fēng)洞試驗(yàn)段溫度的變化。這樣采用WSN的溫度測(cè)量數(shù)據(jù),就能對(duì)流體力學(xué)風(fēng)洞試驗(yàn)的測(cè)量結(jié)果進(jìn)行有效的修正。

  4 結(jié)束語(yǔ)

  無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSN)被認(rèn)為是影響人類未來(lái)生活的重要技術(shù)之一,這一新興技術(shù)為人們提供了一種全新的獲取信息、處理信息的途徑。由于WSN本身的特點(diǎn),使得它與現(xiàn)有的傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)之間存在較大的區(qū)別,給人們提出了很多新的挑戰(zhàn)。由于WSN對(duì)國(guó)家和社會(huì)意義重大,國(guó)內(nèi)外對(duì)于WSN的研究正熱烈開(kāi)展,希望本研究能夠引起測(cè)控領(lǐng)域?qū)@一新興技術(shù)的重視,推動(dòng)對(duì)這一具有國(guó)家戰(zhàn)略意義的新技術(shù)的研究、應(yīng)用和發(fā)展。(end)

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